通常應(yīng)用在機(jī)床行業(yè)的上下料機(jī)械手臂的組成部分是由工業(yè)機(jī)械手、料倉系統(tǒng)、手臂末端執(zhí)行器、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等系統(tǒng)組成，以及工廠主匹配客戶端的自動化操控運(yùn)行系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)一整套加工流程，需要通過上述系統(tǒng)集成，才能實(shí)現(xiàn)一臺機(jī)床或多臺機(jī)床進(jìn)行加工單元、流水線和生產(chǎn)線的機(jī)加工自動化。
1、系統(tǒng)部件使桁架機(jī)械手發(fā)揮作用
在一整套桁架機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)中，驅(qū)動機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。采用直流伺服電機(jī)的機(jī)械手控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。
2、操控機(jī)械手臂通過人機(jī)示教器裝置
示教操作其運(yùn)動需要預(yù)先進(jìn)行動作規(guī)劃（包括如何移動、輸出延時、檢測跳轉(zhuǎn)等關(guān)鍵動作），然后進(jìn)行軌跡模擬，按照程序步驟編輯出加工的工藝程序，參數(shù)設(shè)定也是相當(dāng)重要的步驟。
除此之外，通過機(jī)器人示教器發(fā)揮示教編程功能作用，可以將事先規(guī)劃好的移動或參數(shù)數(shù)值進(jìn)行坐標(biāo)設(shè)置，記錄下關(guān)鍵位置信息從而生成運(yùn)動軌跡。包手對各個運(yùn)動軸的參數(shù)設(shè)定（軸速度、軌跡規(guī)劃，參數(shù)值）
操作機(jī)械手臂進(jìn)行一個流程的運(yùn)行，將程序進(jìn)行保存，可重復(fù)使用再次循環(huán)加工，達(dá)到自動化加工的目的。
桁架機(jī)械手移動工件經(jīng)過專用機(jī)械臂控制器操控。機(jī)械手運(yùn)作工件的單個工作流程由機(jī)械手運(yùn)作到工件、加緊的工件、將工件運(yùn)作到指定位置、放下工件和回到剛開始的工件共6個關(guān)鍵步驟。
